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Detect Guide Line - 引导线检测（消失点估计）

节点功能： Detect Guide Line 检测线段、通过交点聚类估计消失点，并从线段端点向消失点绘制引导线。输出带标注的图像、仅线图像与二值遮罩。

输入

参数名称	入端选择	数据类型	默认值	取值范围	描述
image	-	IMAGE	-	-	输入图像批次
canny_low	-	FLOAT	0.2	0.0-1.0	Canny 低阈值（按 0–255 缩放）
canny_high	-	FLOAT	0.8	0.0-1.0	Canny 高阈值；自动与低阈值一致或更高
seg_min_len	-	INT	40	1-300	Hough 最小线段长度（minLineLength）
seg_max_gap	-	INT	8	1-100	Hough 最大线段间隙（maxLineGap）
guide_filter	-	FLOAT	0.6	0.1-1.0	线段筛选强度（基于百分位）
guide_width	-	INT	2	1-100	绘制线宽（像素）
cluster_eps	-	INT	30	1-100	DBSCAN eps（交点聚类半径）

输出

输出名称	数据类型	描述
image	IMAGE	带红色引导线与消失点标注的图像
line_image	IMAGE	黑底仅线图像，包含消失点
line_mask	MASK	引导线与消失点的二值遮罩（B×H×W）

功能说明

• 边缘检测：对灰度高斯模糊后执行 Canny；使用 HoughLinesP 获取线段。
• 消失点估计：对线段延长后计算两两交点，使用 DBSCAN 聚类选取主消失点。
• 线段筛选：依据与消失点方向的对齐程度为线段打分；由 guide_filter 控制百分位阈值。
• 渲染输出：从每个端点向消失点绘制引导线，并在消失点处绘制红色圆点。
• 批量异步：逐帧处理在线程中执行，并根据 CPU 数量限制并发。

典型用法

• 强调透视线并估计消失点，用于构图参考与后续几何处理。
• 提高 seg_min_len 或降低 seg_max_gap 以减少短小/噪声线段。
• 根据图像尺寸调节 cluster_eps，使交点聚类更稳定。

注意与建议

• 当未检测到线段或交点时，仍输出合法张量（为零值）。
• guide_filter 控制选择百分位，数值越大越严格，仅保留更对齐的线段。